光伏管家

本文针对光伏电站的清洁需求，设计了一套车载机械臂式自动清洁系统。研发了湿式末端清洁装置并优化电机选型；基于D-H模型进行运动学建模与轨迹规划，通过MATLAB仿真验证了插补算法的可行性。视觉方面，运用阈值分割与形态学处理提取面板轮廓，并完成相机标定获取内参。针对复杂环境下的分割缺陷，引入ResNet-50进行灰尘分类，通过改进卷积层提升精度；结合DeepLabV3+与YOLOv8，实现对污垢、破损、积雪等多类问题的精准识别。提出基于中心投影的深度测量模型，实验验证最大误差为32mm，满足机器人实际作业的精度要求。